一、北醒激光雷达应用在AMR&AGV&RGV的避障方案，主要包含单点定向检测、固态面阵定向检测，详细如下：
单点定向方案
参数
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TFmini Plus
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TFmini-S
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TF-Luna
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视场角
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3°
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3°
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3°
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量程
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0.1-12m
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0.1-12m
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0.3-8m
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准度
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＜±1%
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＜±1%
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＜±2%
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帧率
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1~1000Hz
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1~1000Hz
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125Hz
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接口
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URAT/IIC
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UART/IIC
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UART/IIC
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体积
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69*41.5*26mm
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80*47*34mm
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204*57*57mm
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防护等级
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IP65
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单点定向激光雷达参数对比
二、AMR&AGV&RGV安装使用场景，可简单分为室内及室外两大类：
1、室外应用：
室外：是指在室外运行并带有自主导航功能的AGV。其主要应用场景主要集中在室外，如：街道、厂房、写字楼、商超等等。其功能包括：清洁、安防、巡检、配送等等。大致分类有：室外清扫AGV、室外安防巡逻AGV、变电站巡检AGV、物流配送AGV等。
应用描述
将激光雷达安装在AMR&AGV&RGV前方，识别障碍物方位和距离信息反馈给AMR&AGV&RGV，机器进行处理后，进行预警或避障。
功能场景
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简介
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优势
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电力巡检
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电站巡检机器人主要应用于室内外变电站代替巡视人员进行巡视检查。机器人系统携带红外热像仪、可见光ccd等有关的电站设备检测装置，以自主和遥控的方式，代替人对室外高压设备进行巡测，以便及时发现
电力设备的内部热缺陷、外部机械或电气问题如异物、损伤、发热、漏油等等，给运行人员提供诊断电力
设备运行中的事故隐患和故障先兆的有关数据
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无招工压力；
周期巡检频率增加；
作业时间灵活；
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室外安防
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是综合物联网、人工智能、云计算和机器人技术，具有自主导航、人脸识别、
语音交互等功能的智能安防巡逻机器人
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无招工压力；
成本低廉；
作业时间灵活；
监控无死角；
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室外清扫
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具有自主清扫功能的机器人，机器人具有自主行走功能、导航功能、避撞功能、自动清扫功能。
与传统的清扫车比较，可以省去人工操作的部分，独立的完成街道、厂房、写字楼、物业等场景的清扫工作
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无招工压力；
成本低廉；
作业时间灵活；
清洁无死角；
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物流配送
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配送机器人是智慧物流体系生态链中的终端，面对的配送场景非常复杂，需要应对各类订单配送的现场环境、
路面、行人、其他交通工具以及用户的各类场景，进行及时有效的决策并迅速执行，这需要配送机器人具备
高度的智能化和自主学习的能力
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无招工压力；
成本低廉；
作业时间灵活；
负载量大；
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2、室内应用
室内主要为仓储AGV、服务AGV等，以仓储AGV为主，此处着重介绍仓储AGV。
应用描述
仓储AGV系统：由一系列的拣选机器人、可移动货架、补货/拣货工作站等硬件系统组成，以人工智能算法的软件系统为核心，来完成包括上架、拣选、补货、退货、盘点等流程的完整订单智能履行系统。主要应用场景包括仓储电商物流，小部分厂家应用在生产链，如汽车工业生产领域。
拣选AGV作为仓储AGV的核心模块，在所有涉及到分拣库区的业务流程中（包括上架、补货、拣货、盘点、退货等），根据系统的指派将目标货架运到工作站，待员工在系统指导下完成业务后，再将货架送回到分拣库区。
3、其他室内应用及避障方案
①异形车辆
将TFmini-Plus安装在叉车叉脚正前方，识别前方障碍物距离信息反馈给叉车，叉车系统进行处理后，进行防撞或辅助定位托盘位置。
方案优势：工控行业深耕时间长，针对客户非标定制，匹配度高。在低成本避障行业，性价比高，该方案有着一定的影响力
②轨道机器人
将TFmini Plus斜上方45°角安装，当小车负载货物时，雷达识别前方障碍物及距离信息，探测前方是否可使小车通过。
方案优势：精度高、性能稳定，支持定位和避障双模式。安装简单易集成，具有高性价比优势。
③立体库
将两个TFmini Plus分别安装在智能穿梭车的前后方，实时监测前后方障碍物及距离信息，控制小车减速或急停，从而实现存取货、搬运、避障等功能。
方案优势：可直接安装在小车上，安装便捷、快速调试、性价比高、避障精准。
